Azarashi Tech Blog

日常における日常的なことやテクノロジー的なこと

Plotting CaptoGlove realtime data on rqt_plot (ROS)

Updating this after a long time but I am keep working on the darts project for Maker Faire Tokyo 2018.

Currently I have good and bad news about it;

Good news is, I was successfully accepted to be an exhibitor of MFT2018. Hooray!

Bad news is, the development is way behind schedule... I got only one and a half month. Well, MFT 2018 is not the kind of event that its exhibitors are so strictly evaluated, so I would like to tackle it optimistically.

OK let's cut in the chase.

In my plan, I would like to implement the main skill analysis app on Linux environment, as ROS, Tensorflow, and other useful tools work very well on it. However, currently CaptoGlove driver and SDK only supports Windows.

So I prepared a Win10 laptop to capture Captoglove data and implemented communication app to transfer the data to Linux Desktop. I adopted Boost Asio for communication library and that was wonderfully easy to make use of.

https://www.boost.org/doc/libs/1_66_0/doc/html/boost_asio.html

The result is shown in following video;

youtu.be

Looks working very well with no delay, break and other abnormalities.

久しぶりに更新です。 (今日は台風と聞いて会社を休みました。1年間で取得しないといけない年休回数をこなすための消化ってやつですね。)

お知らせですが・・・ 5/31に通知があり、無事MFT2018の展示者として承認されました!

承認されたのはいいですが、実際まだあんまり開発が進んでいないので、やばいです・・・。 何かとギリギリになるのはいつものことなのですが・・・笑 まぁMaker Faire は緩めのGeekのイベントなので、展示者が厳しく評価されるわけでもないですし、気楽にがんばろうと思います。

今回の本題ですが、ubuntu上で動くROS(Robot Operaring System)のツール、「rqt_plot」で CaptoGloveのデータをリアルタイム表示する、ということをやりました。

技能解析アプリは、ROSやTensorflowとかがLinux上のほうがうまく動くので、Linux上で開発したいのですが、 CaptoGloveがWindowsしか今のところサポートしていないので、対策が必要でした。

そんなわけで,Win10が入ったノートパソコンを用意し、それにCaptoGloveのデータをハンドリングさせて、 Boost Asioを使ってそのデータをLinuxパソコンに転送する機能を作りました。 Boost Asio初めて使ってみましたが、非常に簡単で使いやすかったです。 昔はスクラッチから自分で書いてましたが、こっちのほうが全然楽で、しかもいいものできますね。

https://www.boost.org/doc/libs/1_66_0/doc/html/boost_asio.html

結果は上のyoutube動画のとおりです。 遅延も断線も異常もなく、うまく動いている感じです。

では。