Windows 環境でROS2で動くLivox LiDARのデータ取得プログラムを公開してみた。
背景
- DJIが売ってるLivox というLiDARがある。かなり高精度で遠くまで見れて、しかもリーズナブル。ロボティクス関係で知っている人は多いのではないか。
- プライベートで知り合いがLivox AVIAというのを持っていて、それをWindowsで使えるようにしたいという話がありました。
- ROSでやりたいなぁと思ったが、WindowsでROSを使えないのは面倒だなぁと思ったのと、ROS2触ったことがないので触ってみようと思い、ちょっとROS2対応かつWindowsで動くLivox LiDARのハンドリングプログラムを作ってみようと思いました。
- 土日にちょっと作った程度なのでクオリティはそこそこ。
コード/仕様
- こちら。あんまりgithubにコード上げてこなかったので、レポジトリがなくてカスッカスなのがバレて恥ずかしいですが。
- ベースとしてとりあえずLivox SDKがあって、それをいじってROS2対応させただけです。
- あと本当はrviz2で表示するときに反射強度属性(intensity)に反射強度値を入れたかったが、なぜかうまくいかず、一旦RGB値に反射強度を入れて終わらせている。直したいけど、もうLivox AVIAを知り合いに返してしまったので改善はできない。残念。
